点焊机器人的结构形式
点焊机器人虽然有多种结构形式，但大体上 都可以分为三大組成部分，即机器人本体、点焊 焊接系统及控制系统，目前应用较 广的点焊机器人，其本体形式为直角坐标简易型及全关节型。前者可具有3-5个自由度，焊件及焊点位置受到限制；后者具有5-6个自由度,分DC伺fu和AC伺fu两种形式，能在可到达的工作区间内任意调整焊钳姿态，以适应多种形式 结构的焊接。
点焊机器人控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。本体控制部分主要是实现示教再现、焊点位置及精度控制；焊接控制部分除了控制电极加压、通电焊接、维持等各程序段的时间及程序转换以外，还通过改变主电路晶闸管的导 通角而实现焊接电流控制。
机器人控制器概述
机器人控制器是机器人的核心部件，它实施 机器人的全部信息处理和对机械手的运动控制。 图40-U是控制器的工作原理图。工业机器人控 制器大多采用二级计算机结构，虚线框内为首级计算机，它的任务是规划和管理。机器人在示 教状态时，接受示教系统送来的各示教点位罝和 姿态信息、运动参数和工艺参数，并通过计算把
各点的示教（关节）坐标值转换成直角坐标值, 存人计算机内存。
内藏式焊钳
这种结构是将阻焊变压器 安放到机器人手臂内，使其尽可能地挨近钳体， 变压器的二次电缆可以在内部移动，见图40-16, 当采用这种形式的焊钳时，必须同机器人本体统 —设计，如Cartesian机器人就采用这种结构形 式。另外，极坐标或球面坐标的点焊机器人也可 以采取这种结构。其优点是二次电缆较短，变压 器的容量可以减小，但是使机器人本体的设计变 得复杂。
