机器人实现在线控制全过程
机器人在再现状态时，从内存中逐点取出其 位置和姿态坐标值，按一定的时间节拍（又称 采样周期）对它进行圆弧或直线插补运算，算 出各插补点的位置和姿态坐标值，这就是路径规 划生成。然后逐点地把各插补点的位置和姿态坐 标值转换成关节坐标值分送各个关节。这就是首级计算机的规划全过程。
第二级计箅机是执行计箅机，它的任务是进 行伺fu电动机闭环控制。它接收了首级计算机 送来的各关节下一歩期望达到的位置和姿态后， 又作一次均勻细分，以求运动轨迹更为平滑，然 后将各关节的下一细步期望值逐点送给驱动电动 机，同时检测光电码盘信号.直到其准确到位。
以上均为实时过程，上述大童运算都必须在 控制过裎中完成。以PUMA机器人控制器为例， 首级计算机的采样周期为28ms,即每28ms向 第二级计算机送一次各关节的下一步位置和姿态 的关节坐标，第二级计算机又将各关节值等分 30细步，每O.SHirn向各关节送一次关节坐标值。
点焊机器人历史
最初，点焊机器人只用于增强焊作业（往 已拼接好的工件上增加焊点后来，为了保证 拼接精度，又让机器人完成定位焊作业。这样， 点焊机器人逐渐被要求具有更高的作业性能。具 体来说有：安装面积小，工作空间大；快速完成 小节距的多点定位（例如每0.3 ~0. 4s内移动 30 ~ 50mm节距后定位）；定位精度髙 (±0.25mm)，以确保焊接质费；持重大（50- 150kg),以便携带内装变压器的焊钳；示教简单，节省工时；安全，可靠性高。
机 器 人 编 程 语 言
机 器 人 编 程 语 言 是 机 器 人 和 用 户 的 软 件 接口 ， 编 程 语 言 的 功 能 决 定 了 机 器 人 的 适 应 性 和 给用 户 的 方 便 性 ， 至 今 还 没 有 完 全 公 认 的 机 器 人 编程 语 言 ， 每 个 机 器 人 制 造 厂 都 有 自 己 的 语 言 。
实 际 上 ， 机 器 人 编 程 与 传 统 的 计 算 机 编 程 不同 ， 机 器 人 操 作 的 对 象 是 各 类 三 维 物 体 ， 运 动 在一 个 复 杂 的 空 间 环 境 ， 还 要 监 视 和 处 理 传 感 器 信息 。 因 此 其 编 程 语 言 主 要 有 两 类 ： 面 向 机 器 人 的编 程 语 言 和 面 向 任 务 的 编 程 语 言 。
面 向 机 器 人 的 编 程 语 言 的 主 要 特 点 是 描 述 机器 人 的 动 作 序 列 ， 每 一 条 语 句 大 约 相 当 于 机 器 人的 一 个 动 作 ， 整 个 程 序 控 制 机 器 人 完 成 全 部 作业 。 这 类 机 器 人 语 言 可 分 为 如 下 三 种 ：
1 ) 专 用 的 机 器 人 语 言 ， 如 PUMA机 器 人 的VAL语 言 ， 是 专 用 的 机 器 人 控 制 语 言 ， 它 的 最近 版 本 是 VAL- 1 和 V+ + 。
2 ) 在 现 有 计 算 机 语 言 的 基 础 上 加 机 器 人 子程 序 库 。 如 美 阐 机 器 人 公 司 开 发 的 AR- Basic和Intel ledex公 司 的 Robot- Basic语 言 ， 都 是 建 立 在BASIC语 言 上 的 。
3 ) 开 发 一 种 新 的 通 用 语 言 加 上 机 器 人 子 程序 库 。 如 IBM公 司 开 发 的 AML机 器 人 语 言 。
面 向 任 务 的 机 器 人 编 程 语 言 允 许 用 户 发 出 直接 命 令 ， 以 控 制 机 器 人 去 完 成 一 个 具 体 的 任 务 ，而 不 黹 要 说 明 机 器 人 需 要 采 取 的 每 一 个 动 作 的 细节 。 如 美 国 的 RCCL机 器 人 编 程 语 言 ， 就 是 用 C语 言 和 一 组 C函 数 来 控 制 机 器 人 运 动 的 任 务 级机 器 人 语 言 。
焊 接 机 器 人 的 编 程 语 言 ， 目 前 都 展 于 囿 向 机器 人 的 语 言 ， 面 向 任 务 的 机 器 人 语 言 尚 属 开 发 阶段 ， 大 都 是 针 对 装 配 作 业 的 需 要 。
