焊接机器人的优点：
焊 接 机 器 人 的 主 要 优 点 如 下 ：
1 ) 易 于 实 现 焊 接 产 品 质 量 的 稳 定 和 提 高 ，保 证 其 均 一 性 。
2 ) 提 高 生 产 率 ， 一 天 可 2 4 h连 续 生 产 。
3 ) 改 善 工 人 劳 动 条 件 ， 可 在 有 害 环 境 下 长期 工 作 。
4 ) 降 低 对 工 人 操 作 技 术 难 度 的 要 求 。
5 ) 缩 短 产 品 改 型 换 的 准 备 周 期 ， 减 少 相应 的 设 备 投 资 。
6 ) 可 实 现 小 批 摄 产 品 焊 接 自 动 化 。
7 ) 为 焊 接 柔 性 生 产 线 提 供 技 术 基 础 。
ESAB示教盒
图40-12为ESAB焊接机器人的示教盒t它 通过电缆与控制箱连接，人可以手持示教盒在工 件附近最直观的位置进行示教。示教盒本身是一 台专用计箅机，它不斯扫描盒上的功能和数字 键、操纵杆，并把信息和命令送给控制备厂 家的机器人示教盒都不相同，但其追求目标都是 为方便操作者。由人握 住机器人机械M末端，带动机器人按实际任务操 作一逋□在此过程中，机器人控制器的计算机逐 点记下各关节的位置和姿态值，而不作坐标转 换，再现时，再逐点取出，这种示教方式需要很
大的计箅机内存，而且由于机构的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在喷漆、喷涂机器人示 教中应用
点焊机器人历史
最初，点焊机器人只用于增强焊作业（往 已拼接好的工件上增加焊点后来，为了保证 拼接精度，又让机器人完成定位焊作业。这样， 点焊机器人逐渐被要求具有更高的作业性能。具 体来说有：安装面积小，工作空间大；快速完成 小节距的多点定位（例如每0.3 ~0. 4s内移动 30 ~ 50mm节距后定位）；定位精度髙 (±0.25mm)，以确保焊接质费；持重大（50- 150kg),以便携带内装变压器的焊钳；示教简单，节省工时；安全，可靠性高。
