工业机器人是指工业生产中的多自由度的机器装置，能自动执行工作，按照自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。其基本组成由机械部分、传感部分、控制部分等三大部分组成。
这三大部分又分成六个子系统。分别为：
驱动系统：给每个关节即每个运动自由度安置传动装置，使机器人运动起来，这就是驱动系统。
机械结构系统：由机身、手臂、末端操作器三大件组成。每一大件都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统。如果机身具备行走机构便构成行走机器人，如果机身不具备行走及腰转机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，可以是两手指或多手指的手爪，也可以是喷漆枪、焊枪等。
传感系统：获取内部和外部环境状态中有意义的信息。提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。
机器人—环境交互系统：实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。
人机交互系统：人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置。
控制系统：根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。