智能运动控制器是一个较高性能的伺服运动控制器。每一两块块控制器上有三块或四块控制芯片，每一块芯片独立地控制一个轴的运动，可对芯片进行初始化编程，规定各控制芯片的工作状态：发脉冲的速率，发脉冲的个数。本文采用两块智能运动控制器控制五轴联动。
数控系统硬件结构及工作原理
该数控系统的控制是在工业控制机(IPC)平台的基础上，采用两块智能运动控制器进行位控。工控机上的CPU 和运动器上的控制芯片构成了主从式处理机构。主机完成粗插补运算，得到每一次各轴需运动的步数及方向，用这些数据去控制智能运动控制器的工作状态：各轴的运动步数、发脉冲速率：再由智能运动控制器完成五轴的精插补。工作台的运行情况通过传感器直接反馈输入智能运动控制器，此信号可由主CPU读入。
在这种系统中，主机读入长光栅传感器反馈回的工作台的实际位移量，将此位移量与理想值相比较，得到误差信号并用此误差去控制智能运动控制器，使实际值与理想值趋于重合，从而消除运行误差。
检查机床的伺服单元，当出现故障时，其相应伺服控制器上的H1/A亮，表示伺服电动机过载。
根据以上现象分析，故障可能是由于运动部件阻力过大引起的。为了确定故障部位，维修时将伺服电动机与机械部件脱开，检查发现机械负载很轻，因为机床Y轴使用的是带有制动器的伺服电动机，初步确定故障是由于制动器不良引起的。
为了确认伺服电动机制动器的工作情况，通过加入外部电源，确认制动器工作正常。进一步检查制动器的连接线路，发现制动器电源连接不良，造成制动器未能够完全松开；重新连接后，故障消失。
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