4、抑制零漂
在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，zui好将其抑制住。使用控制卡或伺fu上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速jue对为零。
5、建立闭环控制
再次通过控制卡将伺fu使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的zuixiao值。将控制卡和伺fu的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
交流伺fu电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以三洋全数字式交流伺fu电机为例，对于带标准2000线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/8000=0.045°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=0.0027466°，是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。
二、低频特性不同
调试方法编辑
1、初始化参数
在接线之前，先初始化参数。[2]
在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺fu电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺fu工作中的zui大设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
