全 关 节 式 工业机器人的结构及特点
这 种 机 械 手 的 结 构 类 似 人 的 腰 部 和 手 臂 ， 其 位 置 和 姿 态 全 部 由 旋 转 运 动 实 现 ， 图 4 0 - 6 为 正 置 式 全 关 节 机 械 手 ， 图 4 0 - 7 为偏 置 式 全 关 节 机 械 手 。 这 是 工 业 机 器 人 机 械 手 最 普 遍 的 结 构 形 式 。 其 特 点 是 机 构 紧 凑 ， 灵 活 性 好 ， 占 地 面 积 小 ， 工 作 空 间 大； 缺 点 是 高 精 度 控 制 难 度 大 。 偏 置 式 与 正 置 式 的 区 别 是 手 腕 关 节 置 于 小 臂 的 外 侧 或 小 臂 关 节 置 于 大 臂 的 外 側 一 边 ，以 扩 大 腕 或 手 的 活 动 范 围 ， 但 其 运 动 学 模 型 要 复杂 一 些 。 目 舫 焊 接 机 器 人 主 要 采 用 全 关 节 式 机 械手 。
示教盒按键功能区分
示教盒上的按键主要有三类：
①示教功能键：如示教/再现、存人删除 修改、检査、回零、直线插补、圆孤插补等多为示教编程用。
如示教/再现、存人删除 修改、检査、回零、直线插补、圆孤插补等多为示教编程用。
② 运动功能键：如X向动、7向动、Z向 动、正/反向动、1~6关节转动等，为操纵机器 人示教用。
如X向动、7向动、Z向 动、正/反向动、1~6关节转动等，为操纵机器 人示教用。
③ 参数设定键：如各轴速度设定、焊接参 数设定、摆动参数设定等。
如各轴速度设定、焊接参 数设定、摆动参数设定等。
我国机器人发展情况
我 国 工 业 机 器 人 的 发 展 起 步 较 晚 ， 但 2 0 世纪 8 0 年 以 来 进 展 较 快 ， 1 9 8 5 年 研 制 成 功 华 宇1型弧 焊 机 器 人 ； 1 9 8 7 年 研 制 成 功 上 海 1 号、 2 号 弧 焊 机 器 人。1987年又研制成功华宇2型点焊机器 人 ， 并 已 初 步 商 品化 ， 可 小 批 量 生 产 。 1 98 9 年我 国 国 产 机 器 人 为 主 的 汽 车 焊 接 生 产 线 投 人 生产 ， 标 志 着 我 国 工 业 机 器 人 实 用 阶段 的 开 始 。 由于种 种 原 因 ， 国 产 机 器 人 市 场 化 程 度 较 低 。
