机床式工 业 机 器 人 机 械 手
这 种 机 械 手 结 构 类 似 机 床 。 其达 到 空 间 位 置 的 三 个 运 动(X、Y 、 Z ) 是 由 直 线运 动 构 成 ， 其 末 端 操 作 器 的 姿 态 由 旋 转 运 动 构成 ， 如 图 4 0 - 5 所 示 ， 这 种 形 式 的 机 械 手 优 点 是运 动 学 模 型 简 单 ， 控 制 精 度 容 易 提 高 ； 缺 点 是 机 构 较 庞 大 ， 占 地 面 积 大 、 工 作 空 间 小 。 简 易 和 专 用 焊 接 机 器 人 常 采 用 这 种 形 式 .
这 种 机 械 手 结 构 类 似 机 床 。 其达 到 空 间 位 置 的 三 个 运 动(X、Y 、 Z ) 是 由 直 线运 动 构 成 ， 其 末 端 操 作 器 的 姿 态 由 旋 转 运 动 构成 ， 如 图 4 0 - 5 所 示 ， 这 种 形 式 的 机 械 手 优 点 是运 动 学 模 型 简 单 ， 控 制 精 度 容 易 提 高 ； 缺 点 是 机 构 较 庞 大 ， 占 地 面 积 大 、 工 作 空 间 小 。 简 易 和 专 用 焊 接 机 器 人 常 采 用 这 种 形 式 .
点焊机器人分类
表40-1列举了生产现场使用的点焊机器人 的分类、特点和用途。在驱动形式方面，由于电 伺fu技术的迅速发展，液压伺fu在机器人中的应 用逐渐减少，甚至大型机器人也大都采用电动机 驱动；随着微电子技术的发展，机器人技术在性 能、小型化、可靠性以及维修等方面日新月异， 在机型方面，尽管主流仍是多用途的大型六轴垂 直多关节机器人，但是，出于机器人加工单元的 需要，一些汽车制造厂家也进行开发立体配置三 至五轴小型专用机器人的尝试。
工业机器人驱动系统
工业机器人的驱动器布置部采用一个关节一 个驱动器。一个驱动器的基本组成为：电源，功 率放大板、伺fu控制板、电动机、示教器、测速器和制动器。它的功能不仅能提供足够的功率驱 动机械手各关节，而且要实现快速而頻繁起停且准确地到位和运动。因此必须采用位S闭环、速 度闭环、加速度闭环控制。为了保护电动机和电 路，还要有电流闭环。为适应机器人的频繁起停 和离的动态品质要求，一般都采用低價量电动 机，因此，机器人的驱动器是一个要求很高的驱 动系统。
