点焊机器人分类
表40-1列举了生产现场使用的点焊机器人 的分类、特点和用途。在驱动形式方面，由于电 伺fu技术的迅速发展，液压伺fu在机器人中的应 用逐渐减少，甚至大型机器人也大都采用电动机 驱动；随着微电子技术的发展，机器人技术在性 能、小型化、可靠性以及维修等方面日新月异， 在机型方面，尽管主流仍是多用途的大型六轴垂 直多关节机器人，但是，出于机器人加工单元的 需要，一些汽车制造厂家也进行开发立体配置三 至五轴小型专用机器人的尝试。
点焊机器人概述
点焊机器人的典型应用领域是汽车工业。一 般装配每台汽车车体需要完成3000 ~4000个焊 点，而其中的60%?90%是由机器人完成的。 在有些大批a汽车生产线上，fu役的机器人台数 甚至高达300台以上。汽车工业引人机器人已取 得下述明显效益：如实现多品种的混流生产 (柔性生产提高焊接质量稳定性；提高生产 效率；把操作工人从繁重的劳动环境中解放出来 等。今天，机器人已经成为汽车生产行业的支 柱。
点焊机器人历史
最初，点焊机器人只用于增强焊作业（往 已拼接好的工件上增加焊点后来，为了保证 拼接精度，又让机器人完成定位焊作业。这样， 点焊机器人逐渐被要求具有更高的作业性能。具 体来说有：安装面积小，工作空间大；快速完成 小节距的多点定位（例如每0.3 ~0. 4s内移动 30 ~ 50mm节距后定位）；定位精度髙 (±0.25mm)，以确保焊接质费；持重大（50- 150kg),以便携带内装变压器的焊钳；示教简单，节省工时；安全，可靠性高。