机器人的优势
采 用 机 器人 焊 接 是 焊 接 自 动 化 的 革 命 性 进步 ， 它 突 破 了 传 统 的 焊 接 刚 性 自 动 化 方 式 ， 开 拓了 一 种 柔 性 自动 化 新 方 式 。 刚 性 自 动 化 焊 接 设 备— 般 都 是 专 用 的 ， 通 常 用 于 中 、大 批 量 焊 接 产 品自 动 化 生 产 ， 因 而 在 中 、 小 批 里 产 品 焊 接 生 产中，手 工 焊 仍 是 主 要 焊 接 方 式 ， 焊接 机 器 人 使 小批 谩 产 品 自 动 化 焊 接 生 产 成 为 可 能 。 就 目 前 的 示教 再 现 型 焊 接 机 器 人 而 言 ， 焊 接机 器 人 完 成 一 项焊 接 任 务 ， 只 需 人 给 它 做 一 次 示 教 ， 它 即 可 精准地 再 现 示 教 的 每 一 步 操 作 ， 如要 机 器 人 去 做 另 一项工作，X须 改 变 任 何 硬 件 ， 只 要 对 它 再 做 一 次示 教 即可 。 因 此 ， 在 一 条 焊 接 机 器 人 生 产 线 上 ,可 同 时 自 动 生 产 若 干 种 焊件 。
焊接机器人驱动器
由于焊接机器人大多采用伺fu电动机驱动， 这里只介绍这类驱动器。工业机器人目前采用的 电动机驱动器可分为四类：
1) 步进电动机驱动器：它采用步进电动 机，特别是细分步进电动机为驱动源，由于这类 系统一般都是开环控制，因此大多用于精度较低 的经济型工业机器人。
2) 直流电动机伺fu系统驱动器：它采用直 流伺眼电动机系统，由于它能实现位置、速度、 加速度三个闭环控制：相度高、变速范围大、动 态性能好。因此，是较早期工业机器人的主要驱动方式
3) 交流电动机伺fu系统躯动器：它采用交 流伺版电动机系统，这种系统具有直流伺眼系统 的全部优点，而且取消了换相电刷，不需要定期 更换电刷，大大延长了机器人的维修周期，因 此，是现在机器人主要的驱动方式。
4) 直接驱动电动机驱动器：这是最近发展 的机器人驱动器，直接驱动电动机一觖有大于 1:10000的调速比，在低速下仍能输出稳定的功 率和高的动态品质，在机械手上可直接驱动关 节，取消了减速机构，既简化机构又提离效率， 是机器人驱动的发展方向，美国的Adapt机器人 是直接驱动机器人。
机器人工作原理
现 在 广 泛 应 用 的 焊 接 机 器 人 都 属 于 一 工业 机 器 人 ， 它 的 基 本 工 作 原 理 是 示 教 再 现 。 示 教也 称 导 引 ， 即 由 用 户 导 引 机 器 人 ， 一 步 一 步 按 实际 任 务 操 作 一 遍 ， 机 器 人 在 导 引 过 程 中 自 动 记 忆示 教 的 每 个 动 作 的 位 置 、 姿 态 、 运 动 参 数 、 工 艺参 数 等 ， 并 自 动 生 成 一 个 连 续 执 行 全 部 操 作 的 程序 。 完 成 示 教 后 ， 只 需 给 机 器 人 一 个 启 动 命 令 ，机 器 人 将 准确 地 按 示 教 动 作 ， 一 步 一 步 完 成 全 部操 作 。 这 就 是 示 教 与 再 现 。
